SISTEM PENJEJAKAN BOLA MENGGUNAKAN WEBCAM BERBASIS PROSESOR ARM11

Sistem penjejak bola merupakan sistem yang mampu mengenali dan mendeteksi keberadaan bola. Sistem dilengkapi dengan sebuah webcam sebagai sensor untuk meng-capture objek bola. Sistem dibangun pada arsitektur prosesor MCIMX31 dengan core prosesor ARM11 yang fleksibel dan efisien untuk menerapkan sistem embedded. Prosesor ini terdapat pada modul phyCORE-i.MX31 yang menyediakan beberapa device yang sama dengan device yang disediakan oleh PC, sehingga pengguna bisa mengembangkan sistem pada modul sama halnya pada PC. Pada sistem akan dibuat suatu aplikasi yang menampilkan hasil pengolahan citra dari objek bola yang tertangkap webcam dan akan ditampilkan pada layar LCD modul. Agar aplikasi dapat berjalan pada modul, maka dibutuhkan sistem operasi yang kompatibel dengan hardware pada modul. Untuk itu diperlukan optimasi sistem operasi pada modul agar aplikasi dapat berjalan dengan semestinya. Sistem penjejak bola dapat berjalan dengan baik pada arsitektur phyCORE-i.MX31 dengan sistem operasi linux embedded yang telah dibuat. Sistem dapat mendeteksi bola dengan prosentase keberhasilan 83.3 % untuk kondisi cahaya yang stabil. Sistem penjejak bola tidak stabil jika kondisi cahaya tidak sesuai, dengan prosentase keberhasilan 32.5 % pada malam hari dan 35 % pada siang hari

Sistem Pendeteksi Penanda Posisi Kaki Sebagai Pengganti Joystick Pada Dance – Dance Revolution Game

Banyaknya interface yang digunakan untuk mendetek si gerakan pemain pada suatu game, seperti keyboard dan joystick, membuat peneliti berinisiatif membuat sistem pengganti joystick/pad. Sistem yang akan dibuat menggunakan kamera sebagai penangkap gerakan penanda pada kaki, untuk selanjutnya diproses di OpenCV untuk melakukan segmentasi warna terhadap warna tersebut kemudian mencari nilai titik tengahnya dengan menggunakan metode Fuzzy C-Means clustering untuk mendapatkan pusat cluster dari obyek dan menentukan koordinat posisi obyek tersebut. Hasil akhirnya akan dikoneksikan dengan game dance buatan sendiri yang akan dimuat pada picture box sehingga bila pemain bergerak ke samping kiri kanan, depan belakang maupun bergerak secara diagonal, kamera dapat menangkap gerakan tersebut dan mendefinisikannya sebagai gerakan pengganti tombol, misalnya ke arah kiri, kanan, depan, belakang, atau arah diagonal dan memberikan skor pada pemain saat terjadi kesamaan arah gerakan kaki dan arah anak panah pada game. Secara garis besar, sistem dapat mendeteksi pergerakan kaki dan merelasikannya dengan game dance dan keakuratan sistem mendeteksi sampai menghasilkan output akhir berupa skor mencapai 100%, dengan kemampuan pemain untuk mengendalikan permainan dari percobaan yang telah dilakukan memiliki nilai keberhasilan yang beragam, yaitu 50% untuk Anez, 60% untuk Bagus, 70% untuk Reza dan 90% untuk Chabibi

SISTEM PENJEJAKAN OBYEK MENGGUNAKAN METODE COUNTERPROPAGATION

ABSTRACT Control system is one application of technology that is closely related to the security system. Security can be solved by simple methods such as motion detection with a camera equipped with supporting software to facilitate control of a remote object. Processing image is one of many applied science to solve that problem. Many researchers apply the theory in a variety of image processing applied, such as security, medical, robotics and game. In this final project, will be develop an object tracking system. The system use wireless camera to obtain images of objects. The object will be detected and found the position. The position of the midpoint of the object is then compared with the midpoint position of the camera frame, to find out where the camera movement. Having obtained the midpoint of each, then performed object tracking. This system use Counter Propagation Network (CPN) method, because this method can make the process of iteration, training and response faster. Based on the results of the experiments that the system is capable of detecting objects based on the color blue. YcrCb color format is a color format that is better than any other color formats. The system is also capable of tracking the movement of the object by following the existing object. Keywords : Object Tracking, Image processing, Counter Propagation Network (CPN), Neural Network, Wireles

APLIKASI TRANSAKSI VOUCHER MENGGUNAKAN RFID DAN FINGERPRINT

Nowdays that modern and technology has applied to everyday life. So people have been spoiled with facilities and public services are fast and reliable. But in Indonesia, we still often see a variety of public service or a system of transactions either payment or purchase is still less well, in the sense that there is still a long queue and the service too long. To avoid these then various systems was made aimed at improving the transaction process or the payment in terms of time efficiency. In the system "Aplikasi Transaksi Voucher Menggunakan RFID dan Fingerprint" will provide convenience and security in the transaction. Application of RFID technology in the transaction process will minimize transaction processing and fingerprint technology that are processed using minutiae method is used as a security system for the owner of an RFID card. And the two technologies are integrated into a system that supports the transaction process. Keywords: RFID, fingerprint, minutia

PENGENDALIAN ROBOT SOCCER DALAM MENGAMBIL BOLA DENGAN METODE EVOLUTIONARY ARTIFICIAL POTENTIAL FIELD

Pada tugas akhir ini dibangun suatu program yang berguna untuk simulasi robot soccer dalam mencari jalur aman untuk mengambil bola dengan mempertimbangkan posisi robot terhadap gawang lawan. Sehingga ketika robot mendapatkan posisi bola maka robot akan berjalan menghindari halangan dan mendekati bola dengan posisi depan robot menghadap ke gawang lawan. Metode yang digunakan adalah Evolutionary Artificial Potential Field (EAPF) yaitu metode pengembangan dari Potential Field (PF) yang memperhatikan gaya dari halangan serta bola. Gaya yang diciptakan oleh halangan adalah gaya tolak dan gaya yang diciptakan oleh bola adalah gaya tarik,sehingga robot akan bergerak menuju bola dan menjauhi halangan yang ada di dalam lapangan. Metode Evolutionary Artificial Potential Field (EAPF) dipilih karena prosesnya sederhana dan diharapkan dapat memposisikan robot menghadap kearah gawang lawan, dari percobaan yang telah dilakukan,robot dapat melewati halangan dengan baik,heading robot ke gawang tidak dapat diprediksi karena robot perlu sedikit memutar dan tergantung pada kecepatan scanning kamera. Kata Kunci : Robot Soccer, Evolutionary Artificial Potential Field, Eyesi

SISTEM DETEKSI MUSIK DENGAN METODE BEAT DETECTION PADA ARM ROBOT 4 DOF BERBASIS TMS320VC5402

Pada penelitian ini akan dibuat sistem pendeteksi musik menggunakan metode beat detection pada Arm Robot 4-DOF berbasis TMS320VC5402. Sistem ini mengembangkan teknologi pengenalan bunyi (Sound Recognition). Sound recognition adalah sebuah teknologi terapan yang mengubah sinyal-sinyal elektrik yang berasal dari bunyi menjadi instruksi atau aksi tertentu. Sinyal input bunyi akan diolah pada TMS320VC5402 menggunakan filter digital. Terdapat 2 filter digital yang semuanya diuji pada penelitian ini. Filter IIR terbukti lebih baik daripada filter FIR karena membutuhkan koefisien yang lebih sedikit untuk respon frekuensi yang curam. Banyak sedikitnya koefisien yang bertipe float sangat berpengaruh pada cepat lambat pengolahan suara di TMS320VC5402. Filter IIR lowpass dipilih oleh peneliti setelah diuji, filter IIR bandpass tidak bisa bekerja dengan frekuensi cutoff dibawah 1 KHz. Sedangkan filter FIR (lowpass, bandpass dan highpass) bisa bekerja dengan respon kecuraman yang baik pada orde di atas 64. Masalah utama yang sering dihadapi pengolahan sinyal suara adalah noise sekitar dan jarak microphone terhadap sumber suara. Pengujian noise pada penelitian ini dilakukan dengan meminta beberapa orang pada radius 1 meter dan diatasnya untuk bersuara dengan volume wajar. Tingkat keberhasilan proyek akhir ini sekitar 60-90%

RUBBER BALL - VIRTUAL GAME DENGAN MENGGUNAKAN AR-TOOLKIT (AUGMENTED REALITY - TOOLKIT)

In this task will be developed in a virtual game that connects with real-time cameras that can recognize a marker. So the game will be seen performing on the marker. Rubber Ball game system is divided into several subsystems namely the introduction of the marker, displaying the game on the marker and gaming systems. In recognition subsystem marker will be taken online from the camera image data to compare the marker with a pattern using the technique of Augmented Reality - Toolkit (AR-Toolkit). Then made 3D games using Papervision 3D that will appear above the marker. Game consists of a maze and a ball field as a player, and there are obstacles and points that should be taken to be able to proceed to the next level. In subsystem plays this game will detect the movement of the marker so that the ball will move to carry out the mission game. The movement of the ball using Euler matrix technique

APLIKASI GPIO (GENERAL PURPOSE INPUT/OUTPUT) PADA PLATFORM PROSESOR ARM11 BERBASIS SISTEM EMBEDDED LINUX

ABSTRAK Kernel Linux saat ini telah mendukung banyak platform prosesor. Diantaranya adalah prosesor dengan arsitektur ARM yang telah banyak digunakan untuk chip CPU pada perangkat mobile seperti handphone atau PDA. System on chip pada board phyCORE-i.MX31 dengan core prosesor ARM1136JF-S memiliki banyak fitur yang bisa dikembangkan untuk membuat prototype perangkat embedded. Dalam proyek akhir ini dipelajari tentang bagaimana mengembangkan sebuah perangkat embedded berbasis sistem embedded Linux. Dipilihnya Linux sebagai sistem operasi tidak lepas dari salah satu kelebihannya yakni open source, atau terbukanya kode sumber sehingga para pemula dan developer bisa mempelajari bahkan berkontribusi untuk mengembangkan sistem agar lebih baik. Dalam prakteknya akan dibahas tentang bagaimana langkah yang harus dikerjakan mulai dari mempersiapkan host untuk lingkungan pengembangan sistem dan bagaimana memanfaatkan periferal yang ada pada target yakni board phyCORE-i.MX31. Sebagai bahan uji akan dipelajari tentang GPIO pada board tersebut, bagaimana menambahkan driver, memodifikasi, mengkompilasi program dan membangun kernel serta bagaimana menanamkan sistem Linux ke dalam board tersebut. Pengujian untuk langkah awal pengembangan sampai menanamkan kernel baru kedalam board telah berhasil, namun untuk uji pengaksesan GPIO untuk board ekspansi pada proyek akhir ini masih belum menemukan solusi. Hal ini dimugkinkan karena kesalahan dalam penerapan metode pengaksesan GPIO pada board ekspansi atau karena masih sangat terbatasnya pengetahuan tentang GPIO pada Linux oleh peneliti. Harapannya, dengan proyek akhir ini akan sedikit membuka wawasan untuk lebih dikembangkannya sistem Linux untuk perangkat embedded di Indonesia dan pada lingkungan pendidikan khususnya. Kata kunci: Embedded devices, Linux, phyCORE-i.MX31, GPIO

PATH TRACKING PADA MOBILE ROBOT DENGAN UMPAN BALIK ODOMETRY

Makalah ini meyajikan suatu model pergerakan dari suatu robot yang menggunakan sistem penggerak diferensial dengan sensor rotary encoder yang akan diolah dengan metode odometry sehingga menghasilkan titik koordinat (path) dari posisi relatif robot secara real time. Nantinya robot tersebut akan bergerak dari posisi awal ke path tujuan. Untuk bergerak menuju path tujuan, robot ini akan melewati banyak path sehingga penulis memadukan dengan metode PID sebagai kontroler dalam menjajaki setiap path yang dilewati Hasil yang didapat dengan mencoba pada model lintasan yang berbeda dengan kecepatan 0,25 m/s menunjukkan bahwa robot dapat mengikuti jalur yang dibuat dengan simpangan terjauh sebesar 10cm pada sumbu x negatif sampai 10cm pada sumbu x positif serta 14cm pada sumbu y positif dan 7cm pada sumbu y negatif serta dengan menggunakan kecepatan 0,38 m/s simpangan terjauhnya sebesar 10cm pada sumbu x positif sampai 10cm pada sumbu x negatif serta 10cm pada sumbu y positif serta 7cm pada sumbu y negatif

PENENTUAN PERAN DALAM ROBOT SEPAK BOLA DENGAN METODE FUZZY SUGENO

Makalah ini menggambarkan startegi bekerjasama dalam robot sepak bola. Satu tim terdiri atas 4 pemain, yaitu kiper dan 3 pemain tengah. Setiap pemain mempunyai kemapuan dasar seperti kemampuan untuk bergerak mandiri atau autonomous, kemampuan vision yang berfungsi untuk melihat daerah sekitarnya, kemampuan pencarian posisi dirinya atau self-location, kemampuan melacak objek, dan semua pemain dapat berkomunikasi untuk berbagi informasi yang didapat dari masing-masing pemain. Selanjutnya akan dilakukan penentuan peran menggunakan Fuzzy interference sistem dengan metode sugeno. Fuzzy akan menghasilkan output yang berbeda antar satu robot dengan memanfaatkan dua buah variabel fuzzy yang sudah dihitung sebelumnya berupa jarak dan sudut, perbandingan output fuzzy kemudian dikirimkan menggunakan komunikasi antar robot untuk mendapatkan hasil akhir berupa 4 peran pemain dan posisi setiap pemain di lapangan. Dari sepuluh percobaan sistem mencapai keberhasilan sebesar 90%. Hasil tersebut menunjukkan bahwa penentuan strategi permainan bekerja dengan baik menggunakan metode fuzzy. Perangkat lunak akan dijalankan menggunakan bahasa c dengan include tambahan dari eyesim simulator. Kata kunci : Robot sepakbola, Fuzzy sugeno, Eyesi